智能醫(yī)療康復(fù)機器人程序運行卡頓故障分析維修

泉州醫(yī)療機器人程序運行卡頓故障分析維修

2024-04-15 09:44 泉州醫(yī)療機器人維修
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  智能醫(yī)療康復(fù)機器人程序運行卡頓故障分析維修

  故障現(xiàn)象:機器人程序運行卡頓,看上去無法正常執(zhí)行并且有時停止

  故障原因:計算機系統(tǒng)負荷過高,可能因為以下一種或多種原因造成:

  1、程序僅包含太高程度的邏輯指令,造成程序循環(huán)過快,使處理器過載。

  2、I/O更新間隔設(shè)置為低值,造成頻繁更新和過高的I/O負載。

  3、內(nèi)部系統(tǒng)交叉連接和邏輯功能使用太頻繁。

  4、外部PLC或者其它監(jiān)控計算機對系統(tǒng)尋址太頻繁,造成系統(tǒng)過載。

  機器人程序運行卡頓檢修步驟:

  1、檢查程序是否包含邏輯指令(或其它“不花時間”執(zhí)行的指令),因為此類程序在未滿足條件時會造成執(zhí)行循環(huán)。

  要避免此類循環(huán),可以通過添加一個或多個WAIT指令來進行測試。僅適用較短的WAIT時間,以避免不必要地減慢程序。

  適合添加WAIT指令的位置可以是:

  ①在主例行程序中,**是接近末尾。

 ?、谠赪HILE/FOR/GOTO循環(huán)中,**是在末尾,接近指令ENDWHILE/ENDFOR等部分。

  2、確保每個I/O板的I/O更新時間間隔值沒有太低(這些值使用RobotStudio更改)。

  3、檢查PLC和機器人系統(tǒng)之間是否有大量的交叉連接或I/O通信。

  4、嘗試以事件驅(qū)動指令而不是使用循環(huán)指令編輯PLC程序。